Die beiden Tramps Estragon, genannt Gogo, und Wladimir, alias Didi, sind offensichtlich durch nichts anderes als die Langeweile des Wartens auf Godot verbunden. Sie sind nur vage charakterisiert: Gogo als egoistisch, rationalistisch, selbstgefällig, doch von Alpträumen geplagt, Didi als hilfsbereit, mitleidig, impulsiv und sangesfreudig. Als dynamisches Gegenstück zu dieser statischen Gruppe treten die beiden Reisenden Pozzo und Lucky auf, die zueinander im Verhältnis von Herr und Sklave stehen, ein Verhältnis, in dem Pozzo von seinem kadavergehorsamen Knecht nicht weniger abhängig ist als dieser von ihm (besonders, nachdem Pozzo im zweiten Akt als Blinder, Lucky als Stummer erscheint). Sie veranstalten - Pozzo mit seiner grotesken Zirkuspathetik, Lucky mit seinen grausig-komischen Tanz- und Denkvorführungen - ein Stück Theater auf dem Theater.
Zweimal tritt ein namenloser Bote auf, der das Kommen seines Herrn, Godots, jeweils für den nächsten Tag ankündigt. Über Godot erfährt man nicht viel mehr, als dass Didi und Gogo sich mit ihm verabredet haben; doch über den Grund und Zweck dieser Verabredung sind sich beide ebenso wenig im klaren wie über die Person Godots.
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